FreeRTOS实时操作系统多任务管理基础知识

void vATaskFunction(void *pvParameters) 
{
    for( ; ; ) 
    {
        //--任务应用程序--
        vTaskDelay(); 
        /*此处不一定要用延时函数，其他只要能让 FreeRTOS 发生任务切换的 API 函数都可以，
        比如请求信号量、队列等，甚至直接调用任务调度器。只不过最常用的就是 FreeRTOS 的延时函数。*/
    }
    /*不能从任务函数中返回或者退出，从任务函数中返回或退出的话就会调用
    configASSERT()，前提是你定义了 configASSERT()。如果一定要从任务函数中退出的话那一定
    要调用函数 vTaskDelete(NULL)来删除此任务。*/
    //vTaskDelete(NULL);  (5)
}

typedef struct tskTaskControlBlock{    volatile StackType_t  *pxTopOfStack;  //任务堆栈栈顶    #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )        xMPU_SETTINGS xMPUSettings;  //MPU 相关设置    #endif    ListItem_t  xStateListItem;  //状态列表项    ListItem_t  xEventListItem;  //事件列表项    UBaseType_t uxPriority;  //任务优先级    StackType_t *pxStack;  //任务堆栈起始地址    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//任务名字    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 )        StackType_t *pxEndOfStack;  //任务堆栈栈底    #endif    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )        UBaseType_t uxCriticalNesting; //临界区嵌套深度    #endif    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //trace 或到 debug 的时候用到        UBaseType_t uxTCBNumber;         UBaseType_t uxTaskNumber;     #endif    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )        UBaseType_t uxBasePriority;  //任务基础优先级,优先级反转的时候用到        UBaseType_t uxMutexesHeld;  //任务获取到的互斥信号量个数    #endif    #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )        TaskHookFunction_t pxTaskTag;    #endif    #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 ) //与本地存储有关        void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];    #endif    #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )        uint32_t ulRunTimeCounter;  //用来记录任务运行总时间    #endif    #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )        struct  _reent xNewLib_reent; //定义一个 newlib 结构体变量    #endif    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) //任务通知相关变量        volatile uint32_t ulNotifiedValue; //任务通知值        volatile uint8_t ucNotifyState;  //任务通知状态    #endif    #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )        //用来标记任务是动态创建的还是静态创建的，如果是静态创建的此变量就为 pdTURE，        //如果是动态创建的就为 pdFALSE         uint8_t  ucStaticallyAllocated;    #endif    #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )        uint8_t ucDelayAborted;    #endif} tskTCB;//新版本的 FreeRTOS 任务控制块重命名为 TCB_t，但是本质上还是 tskTCB，主要是为了兼容//旧版本的应用。typedef tskTCB TCB_t;typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t  *pxTopOfStack;  //任务堆栈栈顶
    #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
        xMPU_SETTINGS xMPUSettings;  //MPU 相关设置
    #endif
    ListItem_t  xStateListItem;  //状态列表项
    ListItem_t  xEventListItem;  //事件列表项
    UBaseType_t uxPriority;  //任务优先级
    StackType_t *pxStack;  //任务堆栈起始地址
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//任务名字
    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 )
        StackType_t *pxEndOfStack;  //任务堆栈栈底
    #endif
    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
        UBaseType_t uxCriticalNesting; //临界区嵌套深度
    #endif
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //trace 或到 debug 的时候用到
        UBaseType_t uxTCBNumber; 
        UBaseType_t uxTaskNumber; 
    #endif
    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
        UBaseType_t uxBasePriority;  //任务基础优先级,优先级反转的时候用到
        UBaseType_t uxMutexesHeld;  //任务获取到的互斥信号量个数
    #endif
    #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
        TaskHookFunction_t pxTaskTag;
    #endif
    #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 ) //与本地存储有关
        void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
    #endif
    #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
        uint32_t ulRunTimeCounter;  //用来记录任务运行总时间
    #endif
    #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
        struct  _reent xNewLib_reent; //定义一个 newlib 结构体变量
    #endif
    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) //任务通知相关变量
        volatile uint32_t ulNotifiedValue; //任务通知值
        volatile uint8_t ucNotifyState;  //任务通知状态
    #endif
    #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
        //用来标记任务是动态创建的还是静态创建的，如果是静态创建的此变量就为 pdTURE，
        //如果是动态创建的就为 pdFALSE 
        uint8_t  ucStaticallyAllocated;
    #endif
    #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
        uint8_t ucDelayAborted;
    #endif
} tskTCB;
//新版本的 FreeRTOS 任务控制块重命名为 TCB_t，但是本质上还是 tskTCB，主要是为了兼容
//旧版本的应用。
typedef tskTCB TCB_t;