FreeRTOS进阶之空闲任务示例完全解析

   xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
                         "IDLE",configMINIMAL_STACK_SIZE,
                         (void * ) NULL,
                         (tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
                         &xIdleTaskHandle);

void vApplicationIdleHook(void ); 

static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask,pvParameters ){ /*防止编译器警告 */ (void ) pvParameters; for(;; ) { /*检查是否有任务删除了自己,如果有的话,空闲任务负责删除这个任务的TCB和堆栈空间 */ prvCheckTasksWaitingTermination(); #if( configUSE_PREEMPTION == 0 ) {/*如果我们没有使用抢占式调度,我们会强制任务切换,看看是否有其它任务变得有效.如果使用抢占式调度,是不需要这样的,因为任务变得有效后会抢占空闲任务.*/taskYIELD(); } #endif/* configUSE_PREEMPTION */ #if( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 ) ) {/* 当使用抢占式内核,相同优先级的任务使用时间片方式获得CPU权限.如果有任务与空闲任务共享一个优先级,那么空闲任务不必等到时间片耗尽再进行任务切换.如果空闲优先级下的就绪列表中有多个任务,则执行用户任务*/if(listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) >( UBaseType_t ) 1 ){ taskYIELD();} } #endif/* ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 )) */ #if( configUSE_IDLE_HOOK == 1 ) {externvoid vApplicationIdleHook( void );/*调用用户定义函数.这样允许设计者在不增加任务开销的情况下实现后台功能注意:这个函数中绝对不允许调用任务可能引起阻塞的函数.*/vApplicationIdleHook(); } #endif/* configUSE_IDLE_HOOK */ #if( configUSE_TICKLESS_IDLE != 0 ) { TickType_txExpectedIdleTime;/*如果每次执行空闲任务都挂起调度器,起然后再解除调度器,这很难让人满意,因此这里执行两次同样的比较(xExpectedIdleTime和configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP),第一次比较是测试一下是否达到预期的空闲时间,并不会挂起调度器.*/xExpectedIdleTime= prvGetExpectedIdleTime();if(xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP ){ vTaskSuspendAll(); { /*现在调度器被挂起,需要再次采样空闲时间,这次空闲时间可以使用了*/ configASSERT(xNextTaskUnblockTime >= xTickCount ); xExpectedIdleTime= prvGetExpectedIdleTime(); if(xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP ) {portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP(xExpectedIdleTime ); } } (void ) xTaskResumeAll();} } #endif/* configUSE_TICKLESS_IDLE */ }}static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask,pvParameters )
{
	 /*防止编译器警告 */
	 (void ) pvParameters;
	 for(;; )
	 {
		   /*检查是否有任务删除了自己,如果有的话,空闲任务负责删除这个任务的TCB和堆栈空间 */
		   prvCheckTasksWaitingTermination();
 
		   #if( configUSE_PREEMPTION == 0 )
		   {
				/*如果我们没有使用抢占式调度,我们会强制任务切换,看看是否有其它任务变得有效.
				如果使用抢占式调度,是不需要这样的,因为任务变得有效后会抢占空闲任务.*/
				taskYIELD();
		   }
		   #endif/* configUSE_PREEMPTION */
		   #if( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 ) )
		   {
				/*  当使用抢占式内核,相同优先级的任务使用时间片方式获得CPU权限.如果有任务与空闲
				任务共享一个优先级,那么空闲任务不必等到时间片耗尽再进行任务切换.
				如果空闲优先级下的就绪列表中有多个任务,则执行用户任务*/
				if(listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) >( UBaseType_t ) 1 )
				{
						 taskYIELD();
				}
		   }
		   #endif/* ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 )) */
 
		   #if( configUSE_IDLE_HOOK == 1 )
		   {
				externvoid vApplicationIdleHook( void );
 
				/*调用用户定义函数.这样允许设计者在不增加任务开销的情况下实现后台功能
				注意:这个函数中绝对不允许调用任务可能引起阻塞的函数.*/
				vApplicationIdleHook();
		   }
		   #endif/* configUSE_IDLE_HOOK */
 
		   #if( configUSE_TICKLESS_IDLE != 0 )
		   {
		   TickType_txExpectedIdleTime;
 
				/*如果每次执行空闲任务都挂起调度器,起然后再解除调度器,这很难让人满意,因此这里
				执行两次同样的比较(xExpectedIdleTime和configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP),
				第一次比较是测试一下是否达到预期的空闲时间,并不会挂起调度器.*/
				xExpectedIdleTime= prvGetExpectedIdleTime();
 
				if(xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP )
				{
					 vTaskSuspendAll();
					 {
						   /*现在调度器被挂起,需要再次采样空闲时间,这次空闲时间可以使用了*/
						   configASSERT(xNextTaskUnblockTime >= xTickCount );
						   xExpectedIdleTime= prvGetExpectedIdleTime();
 
						   if(xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP )
						   {
								portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP(xExpectedIdleTime );
						   }
					 }
					 (void ) xTaskResumeAll();
				}
		   }
		   #endif/* configUSE_TICKLESS_IDLE */
	 }
}